Hỗ trợ rô-bốt để đưa kim qua da vào thận: Bằng chứng tiền lâm sàng trên mô hình động vật lợn

trừu tượng

1. Bối cảnh

Chúng tôi đã đánh giá độ chính xác, an toàn và tính khả thi của hệ thống hỗ trợ rô-bốt được hướng dẫn bởi chụp cắt lớp vi tính (CT) để đặt kim qua da trong thận.

2. Phương pháp

Các tế bào gốc được phẫu thuật cấy ghép vào thận của hai con lợn đã được sử dụng làm mục tiêu cho quá trình chèn kim có sự hỗ trợ của rô-bốt sau đó. Việc chèn kim có sự hỗ trợ của robot và chụp CT được phối hợp bằng cách sử dụng theo dõi hô hấp. Một bộ dữ liệu khối lượng quét ban đầu đã được sử dụng để lập kế hoạch chèn kim xác định mục tiêu và mục tiêu của da. Sau đó, tiến hành luồn kim theo định vị của robot. Độ chính xác của vị trí đặt kim được đánh giá dựa trên khoảng cách giữa đầu kim và mục tiêu được xác định trước khi quét sau khi chèn kim. Chụp CT cản quang chậm được thực hiện để đánh giá độ an toàn.

3. Kết quả

Tám quỹ đạo kim đã được thực hiện với thời gian quy trình trung bình được đo từ khi bật hệ thống rô-bốt đến khi chụp CT sau khi chèn kim là 21 phút (phạm vi liên vùng 15,5−26,5 phút). Đánh giá mù về độ chính xác của vị trí kim là 2,3 ± 1,2 mm (trung bình ± độ lệch chuẩn) ở độ lệch ngang, 0.7 ± 1,7 mm ở độ lệch chiều sâu và 2,8 ± 1,3 mm ở độ lệch Euclidian ba chiều. Tất cả các kim đều được đưa vào trong lần thử đầu tiên, điều này xác định 100% tính khả thi mà không cần điều chỉnh lại kim. Góc và độ dài của quỹ đạo không ảnh hưởng đến độ chính xác của vị trí kim. Hai biến chứng nhỏ liên quan đến thủ thuật đã gặp phải: 2 khối máu tụ dưới bao (13 × 6 mm và 35 × 6 mm) ở cùng một con vật.

4.Kết luận

Việc chèn kim có sự hỗ trợ của robot đã được chứng minh là khả thi, an toàn và chính xác trong mô hình thận lợn. Các nghiên cứu lớn hơn nữa là cần thiết.

5. Từ khóa

Các kỹ thuật cắt bỏ, Sinh thiết (kim), Thận, các thủ thuật tăng cường rô-bốt và Chụp cắt lớp (x-quang điện toán).

Nhấn vào đây để biết Cistanche là gì

Giới thiệu

Cắt bỏ nhiệt đối với ung thư thận đã cho thấy kết quả ấn tượng trong điều trị các khối u thận nhỏ và được đưa vào như một phương pháp điều trị tiềm năng trong một số hướng dẫn của các hiệp hội tiết niệu và X quang [1, 2]. Trong các phương pháp điều trị này, các kỹ thuật hình ảnh khác nhau có thể được sử dụng để đưa kim tiêm qua da dưới sự hướng dẫn của hình ảnh và thăm dò vào các khối u nằm sâu trong cơ thể để sinh thiết hoặc cắt bỏ nhiệt như một phần của chẩn đoán và điều trị ung thư thông thường [3]. Siêu âm có ưu điểm là theo dõi thời gian thực trong quá trình đưa kim vào và điều trị nhưng bị ảnh hưởng nhiều bởi hình thái của bệnh nhân. Chụp cắt lớp vi tính (CT) được sử dụng rộng rãi trong cắt bỏ thận để hướng dẫn bằng kim và hướng dẫn bằng rô-bốt bằng kim dưới hướng dẫn của CT gần đây đã được phát triển với mục tiêu chính là tăng độ chính xác, khả năng tái tạo, khả năng tạo góc và giảm thời gian thực hiện thủ thuật, số điều chỉnh kim, đường cong học tập, người vận hành và bệnh nhân tiếp xúc với bức xạ [4–8]. Thiết bị rô-bốt EPIONE® (Quantum Surgical, Montpellier, Pháp) là một thiết bị rô-bốt hỗ trợ bác sĩ trong quá trình đưa kim xuyên qua da dưới sự hướng dẫn của CT và gần đây đã được đánh dấu CE sau khi đánh giá lâm sàng ban đầu về quá trình cắt bỏ khối u gan. Chúng tôi ở đây báo cáo đánh giá động vật để chèn kim vào thận.

phương pháp

Nghiên cứu này được thực hiện trên tổng cộng hai con lợn, tuân thủ các quy định về sức khỏe động vật, Quy trình vận hành tiêu chuẩn của Biovivo và các nguyên tắc Thực hành phòng thí nghiệm tốt. Giao thức đã được đệ trình lên Ủy ban đạo đức của VetAgro Sup (số 1934).

1. Điểm cuối nghiên cứu

Điểm cuối nghiên cứu chính là độ chính xác và an toàn của việc chèn kim. Độ chính xác khi chèn kim được định nghĩa là khoảng cách giữa đầu kim và tâm của vật liệu được nhắm mục tiêu. Một cây kim được đưa vào trong phạm vi 5 mm của đường dẫn được nhắm mục tiêu đã xác định quy trình này là chính xác. Đánh giá an toàn thu được từ các biến chứng liên quan đến thủ thuật được đánh giá bởi bác sĩ X quang can thiệp, người đã xem xét CT sau khi chèn và đánh giá lâm sàng của bác sĩ thú y. Các sự kiện bất lợi được xác định theo Tiêu chí thuật ngữ chung cho sự kiện bất lợi 5.0 [9].

Các điểm cuối phụ là tính khả thi và điều chỉnh vị trí đặt kim. Tính khả thi được định nghĩa là tỷ lệ phần trăm số lần đâm kim thành công, miễn trừ các sự cố gặp phải với thiết bị y tế được thử nghiệm trong quá trình can thiệp. Sau đó, một vị trí thành công cho phép quy trình được tiếp tục mà không cần lập lại kế hoạch và chèn, sau khi thả thanh dẫn hướng và kiểm soát hình ảnh. Điều chỉnh vị trí kim được định nghĩa là số lần định vị lại kim cần thiết để đạt được mục tiêu.

viên nang cistache

2. Thiết bị robot

Thiết bị rô-bốt EPIONE® (Phẫu thuật lượng tử, Montpellier, Pháp) bao gồm một xe đẩy di động mang cánh tay rô-bốt mang kim dẫn hướng, một xe đẩy hiển thị di động, tài liệu tham khảo bệnh nhân (Phẫu thuật lượng tử, Montpellier, Pháp) được gắn vào da động vật, theo dõi chuyển động của bệnh nhân bao gồm cả nhịp thở, với sự trợ giúp của camera điều hướng di động (NDI Polaris Vega, Ontario, Canada) (Hình 1a).

3. Chuẩn bị động vật

Hai con vật nặng khoảng 50 kg được gây mê toàn thân và được dùng trước thuốc với morphin với liều {{10}}.1 mg/kg (đường tiêm dưới da). Gây mê được gây mê bằng xylazine ở mức 1,5 mg/kg (đường tiêm bắp) và tiletamine cộng với zolazepam ở mức 3,75 mg/kg (đường tiêm bắp). Sau đó, các con vật được đặt nội khí quản và gây mê toàn thân bằng Isoflurane-O2 và tiêm curare cisatracurium (0,1 đến 0,4 mg/kg bằng đường tĩnh mạch) lặp lại nhiều lần nếu cần, để hạn chế chuyển động hô hấp của động vật. Mỗi con vật được phẫu thuật cấy ghép 8 ống phóng xạ (4 ống cho mỗi quả thận) có kích thước 1 mm × 5 mm (GTP 1820≠2, Geotek Medical, Ankara, Thổ Nhĩ Kỳ) 1 hoặc 2 ngày trước khi thí nghiệm. Các nhân tố được đưa vào bằng phẫu thuật để đảm bảo rằng rô-bốt có thể nhắm mục tiêu đến tất cả các nhân tố chính thống ở bất cứ đâu trong thận chứ không chỉ những người được cấy ghép qua da. Kết thúc cuộc phẫu thuật, những con vật đã được đánh thức.

4. Giao thức CT

Tất cả các lần quét CT đều được thực hiện bằng máy quét CT {{0}} lát cắt Brightspeed (General Electric Healthcare, Chicago, IL). Động vật ở tư thế nằm sấp và việc chụp vùng bụng chậu được thực hiện với trường nhìn 35-cm. Các tham số quét là 120 kV, 150 mA, thời gian quay giàn 0,8 giây và cao độ 0,938. Các bản quét được tái tạo với độ dày lát cắt 0,625-mm bằng cách sử dụng nhân tích chập 'SOFT' cũng do General Electric cung cấp, một nhân tích chập mô mềm tiêu chuẩn.

5. Chèn kim có hướng dẫn bằng robot qua da Lập kế hoạch quỹ đạo kim

Khối lượng CT trước khi chọc thủng đã được thu thập trong trường hợp ngưng thở và được tải vào phần mềm thiết bị rô-bốt. Sau đó, quỹ đạo của kim được xác định để đi đến trung tâm của ống dẫn trứng và để tránh xương và các cấu trúc quan trọng trong bụng (Video 1 trong Tài liệu bổ sung). Trong số bốn người được cấy vào mỗi quả thận, hai người được chọn cho mỗi quả thận và do đó quy trình được lặp lại hai lần cho mỗi quả thận.

6. Chèn kim có sự hỗ trợ của robot

Tất cả các quy trình được thực hiện bởi một bác sĩ X quang can thiệp có kinh nghiệm (hơn 10 năm kinh nghiệm trong các quy trình hướng dẫn bằng hình ảnh). Cánh tay rô bốt đã được gửi đến vị trí 'HOME' được xác định trước. Hướng dẫn kim được gắn vào cánh tay robot. Sau đó, phần mềm sẽ tự động định vị các điểm đánh dấu tham chiếu 'bệnh nhân' trong hình ảnh. Vị trí của từng điểm đánh dấu đã được xác minh và điều chỉnh thủ công bất cứ khi nào cần thiết. Một 17-kim sinh thiết đồng trục dùng một lần (Bard Medical, Covington, USA) với chiều dài kim thích hợp (từ 10,6 đến 14,7 cm), nghĩa là kim có chiều dài lớn hơn một chút so với chiều dài quỹ đạo, đã được chọn vào phần mềm lập kế hoạch. Cánh tay rô-bốt được đưa đến gần khu vực quan tâm theo cách thủ công để đặt cả tham chiếu 'bệnh nhân' và hướng dẫn kim trong trường nhìn của máy ảnh quang học. Sau đó, cánh tay robot sẽ tự động định vị hướng dẫn kim theo quỹ đạo đã định. Sau khi rạch da tại điểm vào kim, kim được đưa thủ công vào bên trong thanh dẫn kim và đẩy cho đến vị trí cuối (Tài liệu bổ sung: Video 2 và Hình 1b). Sau đó, kim được nhả ra khỏi thanh dẫn kim và cánh tay rô-bốt được di chuyển thủ công ra khỏi vị trí chọc kim.

Cistache tubulosa

7. Xác minh vị trí kim

Một hình ảnh chụp CT đã được thu thập trong tình trạng ngưng thở để đánh giá độ chính xác của vị trí kim. Quy trình được coi là hoàn tất khi người vận hành đánh giá đầu kim cách mục tiêu nhỏ hơn hoặc bằng 5 mm. Mặt khác, một nỗ lực bổ sung đã được cho phép với cùng một kế hoạch. Lần thử thứ ba không được phép.

8. Đánh giá an toàn

Năm phút sau khi rút kim, chụp CT có cản quang vùng bụng chậu được thực hiện 60 giây sau khi tiêm 30 mL voxel (Omnipaque®350 mg/mL, General Electrics Healthcare, Chicago, IL) với tốc độ 2,2 mL /S. Bất kỳ biến chứng nào liên quan đến quy trình có thể được mô tả trên bản chụp CT này đã được báo cáo.

9. Kiểm tra lặp lại chứng ngưng thở

Để xác minh rằng thận đã được đặt lại vị trí ở cùng một vị trí trong trường hợp ngưng thở lặp đi lặp lại, một thử nghiệm lặp lại đã được thực hiện trên tất cả các ống dẫn được đưa vào hai con lợn, sử dụng mô-đun theo dõi hô hấp. Ngưng thở đã được gây ra trong tất cả các lần chụp CT và chèn kim được hỗ trợ bằng rô-bốt bằng cách tắt thông khí khi kết thúc thở ra.

Hai lần chụp CT không cản quang liên tiếp được chụp trong thời gian ngưng thở để đánh giá khả năng lặp lại của chúng. Ở giữa, hơi thở của động vật đã được nối lại. Vị trí của từng vị trí được xác định trên hai lần quét CT, sử dụng tọa độ Hình ảnh và truyền thông kỹ thuật số trong y học (DICOM) với phần mềm xem hình ảnh DICOM tiêu chuẩn (Myrian v2.4, Intrasense, Montpellier, Pháp; https://intrasense.fr /fr/). Các tọa độ của từng điểm chính xác so với tham chiếu bệnh nhân đã được xác định và độ lệch Euclide ba chiều (3D) giữa hai lần thu được đã được tính toán để xác định sự dịch chuyển của điểm chính xác khi ngưng thở lặp đi lặp lại. Ngưng thở được coi là có thể lặp lại nếu sự dịch chuyển của 8 ống dẫn quang cản quang dưới 2 mm ở giữa hai lần chụp CT tiếp theo. Sự dịch chuyển của những người được ủy quyền khi ngưng thở sau đó đã được tính toán về tham chiếu 'bệnh nhân' để mô phỏng đúng nguyên tắc hoạt động của hệ thống rô-bốt.

10. Phân tích thống kê

Đối với nghiên cứu sơ bộ này, không có phép tính cỡ mẫu cụ thể nào được thực hiện. Việc mô tả các biến nghiên cứu liên quan được thực hiện bằng cách sử dụng giá trị trung bình, độ lệch chuẩn, trung vị, tối thiểu và tối đa cho các biến định lượng và sử dụng tần suất và tỷ lệ phần trăm cho các biến định tính.

Độ chính xác của vị trí kim được xác định bằng cách tính toán độ lệch Euclide 3D giữa vị trí đầu kim và tâm của điểm chuẩn (điểm mục tiêu). Myrian® Image viewer (Myrian v2.4, Intrasense, Montpellier, France; https://intrasense.fr/fr) đã được sử dụng để lấy tọa độ của các điểm trong ảnh DICOM và để đánh giá độ lệch Euclidian 3D, độ lệch bên. độ lệch và độ lệch độ sâu. Những sai lệch này được mô tả như là các biến định lượng.

Tất cả các phép đo được thực hiện một cách mù quáng bởi một bác sĩ X quang can thiệp có kinh nghiệm. Độ lệch 3D, độ lệch bên và ước tính trung bình bình phương nhỏ nhất của độ lệch độ sâu (và giới hạn trên 95 phần trăm) được cung cấp bằng cách sử dụng mô hình hiệu ứng ngẫu nhiên cho động vật; kiểm tra giá trị p cho sự kém hơn của giá trị trung bình đến 5 mm đã được tính toán.

Các phân tích thăm dò đã được thực hiện để xác định các yếu tố tiềm ẩn ảnh hưởng đến độ chính xác của vị trí kim (các góc, khoảng cách từ da đến mục tiêu).

Tất cả các nỗ lực đã được đưa vào triển vọng trong phân tích thống kê. Không có dữ liệu bị thiếu. Tất cả các phân tích thống kê được tạo ra bằng phần mềm SAS® 9.4 (Cary, NC, USA).

bột hồ đào

Cuộc thảo luận

Độ chính xác của vị trí kim là một thông số quan trọng cho sự thành công của sinh thiết qua da hoặc cắt bỏ nhiệt. Trong thử nghiệm của chúng tôi, độ lệch Euclide 3D từ đầu kim đến mục tiêu nằm trong khoảng từ 1,2 đến 4,6 mm, với giá trị trung bình (SD) là 2,8 (1,3) mm cho thấy chúng tôi đã đạt được độ chính xác cao cần thiết để làm cho sinh thiết và cắt bỏ nhiệt trở nên đáng tin cậy. Rất ít báo cáo về điều hướng robot trong thận có sẵn để so sánh. Kết quả của chúng tôi có thể so sánh với nhóm dân số bị thủng thận trong nghiên cứu của Hiraki et al. thử nghiệm đa cơ quan, trong đó giá trị trung bình (SD) của độ chính xác khi đặt kim vào thận là 2,9 (1.0) mm [10]. Ngoài ra, như Engstrand và cộng sự đã phác thảo, độ lệch bên của kim có thể được coi là thông số quan trọng nhất cần xem xét khi đánh giá độ chính xác, bởi vì nó rất phức tạp để bù và thường yêu cầu chuyển hướng mũi kim hoặc chọc kim mới [11], trong khi lỗi độ sâu có thể được bù bằng cách đẩy hoặc rút kim trên cùng một đường chọc. Trong nghiên cứu hiện tại, độ lệch bên được coi là thấp, từ 0.7 đến 4.3 mm, được tạo ra bởi khả năng điều chỉnh kim 0% ấn tượng hoặc chọc kim lần thứ hai, đặc biệt khi so sánh với các phương pháp đặt kim rô-bốt được hướng dẫn bằng CT khác vào thận, trong đó báo cáo trung bình từ 2 đến 4 lần điều chỉnh kim [10].

Trong nghiên cứu hiện tại, các góc của quỹ đạo kim trong trục z nằm trong khoảng từ -59.8 độ đến cộng 28,5 độ . Những góc độ này không ảnh hưởng đến độ chính xác cũng như thời gian thực hiện thủ thuật.

Bảy trong số 8 (87,5 phần trăm ) quỹ đạo nằm ngoài mặt phẳng ( Lớn hơn hoặc bằng 5 độ trong trục z), do đó giải quyết được một trong những hạn chế của CT trong việc hướng dẫn chèn kim khi nằm ngoài mặt phẳng trục được xác định bởi Wood và cộng sự . [12]. Thật vậy, việc hình dung toàn bộ chiều dài của kim bên ngoài mặt phẳng trục rất khó trên hình ảnh CT vì phải xem xét một số mặt phẳng dọc trục để hình dung toàn bộ chiều dài của kim hoặc phải thực hiện tái tạo thể tích với nhiều mặt phẳng, do đó mất khả năng gần như thời gian thực của CT và tăng chiếu xạ [13]. Góc nghiêng nhẹ có thể được quản lý bằng cách tạo góc giàn liên quan khi có thể. Mặt khác, tạo góc với giàn có tác dụng hạn chế tiếp cận bệnh nhân và không thể đưa kim dài vào [14]. Do đó, thực tế phổ biến là giới hạn quỹ đạo của kim trong mặt phẳng trục hoặc rất hạn chế tạo góc ở đầu và đuôi.

Hiện tại, chiếu xạ cho bệnh nhân và bác sĩ không may là một phần của việc đưa kim vào dưới hướng dẫn của CT [4, 15–18]. Trong trải nghiệm tiền lâm sàng này, chỉ cần hai lần chụp CT để đặt kim: một CT để lập kế hoạch và một CT để xác nhận vị trí kim. Kim được đưa vào trong trạng thái nín thở mà không cần chiếu tia X bổ sung. Mặc dù không đo được liều tiếp xúc với bức xạ của động vật và người vận hành, nhưng bức xạ của người vận hành là bằng không và dự kiến ​​sẽ giảm bức xạ cho bệnh nhân khi sử dụng rô-bốt. Một nghiên cứu so sánh kim đâm kim tự do với kim tự do đã cho thấy tổng liều bức xạ cao hơn đáng kể lần lượt là 1075,77 mGy/cm và 636,4 mGy/cm đối với kim đâm kim tự do và kim tự động; điều này là dễ hiểu, do nhu cầu quét xác nhận nhiều hơn và thao tác kim cho các thủ thuật tự do [19].

Về tính an toàn, chúng tôi đã ghi nhận hai khối máu tụ cấp độ 1 liên quan đến thủ thuật trong số tám quỹ đạo, tương tự như những gì đã được báo cáo trước đây đối với lợn, với một khối máu tụ cạnh thận trong số năm vết chọc [6, 10].

Hệ thống mà chúng tôi đã đánh giá không cung cấp bù cho chuyển động mục tiêu hoặc uốn kim [15], tích hợp bù hoạt động vòng kín được kỳ vọng sẽ cải thiện độ chính xác của mục tiêu với chèn hợp tác do người dùng hướng dẫn [20]. Chúng tôi tin rằng việc chèn kim nhanh và đơn giản có lợi thế hơn so với hình ảnh lặp đi lặp lại và việc chèn đường thẳng sẽ giảm thiểu nguy cơ dịch chuyển cơ quan. Biến dạng mô và dịch chuyển mục tiêu do chính kim gây ra dường như ở mức tối thiểu như thể hiện qua các phép đo chính xác của chúng tôi. Có thể giả định rằng khi thực hiện thủ thuật chọc kim tự do, kim sẽ trải qua một số chuyển hướng mà một mình nó có thể làm dịch chuyển các cơ quan và mục tiêu [19–22]. Một tính năng chính của thiết bị mà chúng tôi sử dụng là mô-đun theo dõi hô hấp có thể xử lý chuyển động hô hấp trong bối cảnh gây mê toàn thân với thở máy như đã được xác nhận bằng thử nghiệm lặp lại chứng ngưng thở của chúng tôi. Công cụ này đặc biệt hữu ích và ảnh hưởng đến độ chính xác của vị trí kim [23].

Nghiên cứu này có những hạn chế. Chỉ 17-kim sinh thiết đo có khả năng uốn cong thấp được sử dụng trong khi các kim chọc kim có đường kính vát nhỏ hơn có thể dễ bị uốn cong hơn. Tuy nhiên, Hiraki et al. đã chứng minh rằng không có sự khác biệt đáng kể về độ chính xác khi chèn theo loại kim được sử dụng [10]. Hơn nữa, đầu của các loại kim này rất sắc, điều này có thể không xảy ra với các loại kim cắt đốt trong các ca lâm sàng. Một hạn chế khác của nghiên cứu thí điểm này là thiếu sự so sánh giữa độ chính xác của các quy trình có sự hỗ trợ của rô bốt và việc chèn tự do. Sẽ rất thú vị nếu so sánh vị trí tự do với vị trí được robot hỗ trợ và nghiên cứu xem kinh nghiệm của người vận hành có thể có tác động đáng kể đến độ chính xác, kết quả và tỷ lệ biến chứng hay không. Cuối cùng, một người vận hành duy nhất đã thực hiện tất cả các lần chèn, mặc dù trước đây chúng tôi đã chứng minh rằng độ chính xác không khác nhau giữa người vận hành mới và người vận hành có kinh nghiệm [24] và chúng tôi tin rằng khi sử dụng robot, kinh nghiệm của người vận hành phụ thuộc rất ít. Cuối cùng, một trong những hạn chế của nghiên cứu là cần phải gây mê toàn thân cho chứng ngưng thở vì động vật không thể dùng thuốc an thần và vì hệ thống ngày nay được dành riêng cho quá trình cắt bỏ nhiệt. Cần có những đánh giá sâu hơn trong thực hành lâm sàng để xác định xem việc tự ngưng thở của bệnh nhân được xác thực bằng xét nghiệm độ lặp lại chứng ngưng thở được tích hợp trong hệ thống của chúng tôi có thể cho phép điều hướng kim tiêm chính xác bằng rô-bốt hay không.

chiết xuất hạt dẻ cười

Ngày nay siêu âm là một trong những phương thức chẩn đoán hình ảnh phổ biến nhất để chọc kim vào gan và thận do tính sẵn có và khả năng thực hiện trong thời gian thực. Tuy nhiên, một số nhược điểm tồn tại và đáng chú ý là hình thái bệnh nhân và các khối u nằm sâu rất khó nhìn thấy ngay cả với sự trợ giúp của siêu âm tăng cường tương phản. CT có thể được sử dụng nhưng nó không phải là phương thức hình ảnh theo thời gian thực và có một số hạn chế bên ngoài mặt phẳng trục, và ngay cả khi việc tăng cường độ tương phản cho phép nhìn thấy rõ khối u được nhắm mục tiêu, thì việc tăng cường đó có thể thoáng qua và do đó không xuất hiện trong tất cả các thủ thuật của việc chèn kim. MRI hầu như không có sẵn để hướng dẫn chèn kim. Cắt bỏ thận trong một môi trường chuyên dụng, bao gồm cả US và CT đã được báo cáo, để hợp nhất lợi ích của cả hai kỹ thuật [25]. Nhiều ấn phẩm về hình ảnh nhiệt hạch áp dụng cho quá trình cắt bỏ nhiệt đã được sản xuất trong những năm gần đây nêu bật độ khó của một kỹ thuật duy nhất. Hình ảnh hợp nhất đã được báo cáo là làm tăng sự dễ thấy của các khối u được nhắm mục tiêu nhưng gặp một số khó khăn trong việc đăng ký chính xác [26, 27]. Hệ thống rô-bốt cho phép sử dụng một lần chụp CT duy nhất với khả năng tăng cường tối đa để lập kế hoạch chèn kim và điều trị, đồng thời cho phép khả năng tái tạo không gian tuyệt vời như được thể hiện qua khả năng tái tạo chứng ngưng thở của chúng tôi. Tất nhiên, chúng tôi không cung cấp khả năng giám sát theo thời gian thực, nhưng nếu cần, có thể chụp ảnh CT sau khi cắt bỏ để xác nhận giới hạn an toàn khi cắt bỏ.

Để kết luận, chúng tôi đã cung cấp thêm dữ liệu làm tăng tài liệu khan hiếm về việc đặt kim bằng robot, bằng cách báo cáo việc đặt kim thành công và chính xác 100% vào thận trong bất kỳ góc đường kim nào mà không có biến chứng lớn. Những kết quả đầy hứa hẹn này sẽ thách thức việc đặt kim tự do bởi các bác sĩ X quang can thiệp cao cấp và cho phép các nhà điều hành hoặc trung tâm ít kinh nghiệm hơn có độ chính xác cao khi điều trị tại chỗ ung thư thận kích thước nhỏ là một thách thức đối với dân số già. Những kết quả này cho thấy hướng dẫn bằng kim có sự hỗ trợ của robot là một phần trong tương lai của ung thư can thiệp và phải được làm chủ để cung cấp các quy trình can thiệp điều trị và chẩn đoán ung thư an toàn, chính xác và có thể tái tạo cho bệnh nhân ung thư.

Người giới thiệu

1. Krokidis ME, Orsi F, Katsanos K, Helmberger T, Adam A (2017) Hướng dẫn CIRSE về cắt bỏ qua da ung thư biểu mô tế bào thận nhỏ. Radiol can thiệp tim mạch 40:177–191. https://doi.org/10.1007/s00270-01 6-1531-y

2. Ljungberg B, Albiges L, Abu-Ghanem Y, và cộng sự (2019) Hướng dẫn của Hiệp hội Tiết niệu Châu Âu về Ung thư biểu mô tế bào thận: Bản cập nhật năm 2019. Eur Urol 75: 799–810. https://doi.org/10.1016/j.eururo.2019.02.011

3. Chehab M, Brinjikji W, Copelan A, Venkatesan A (2015) Công cụ điều hướng cho các ứng dụng X quang can thiệp và Ung thư can thiệp. Semin Intervent Radiol 32:416–427. https://doi.org/10.1055/s-0035-1564705

4. Abdullah BJJ, Yeong CH, Goh KL, và cộng sự (2015) Cắt bỏ khối u gan bằng nhiệt có sự hỗ trợ của robot. Eur Radiol 25:246–257. https://doi.org/10.1007/ s00330-014-3391-7

5. Beyer LP, Pregler B, Michalik K và cộng sự (2017) Đánh giá hệ thống robot cho xung điện không thể đảo ngược (IRE) của các khối u gan ác tính: kết quả ban đầu. Int J Comput Assist Radiol Surg 12:803–809. https://doi.org/10.1007/s11548-01 6-1485-1

6. Hiraki T, Kamegawa T, Matsuno T và cộng sự (2017) Chèn kim dưới sự hướng dẫn của CT bằng robot: Kết quả sơ bộ trong các thí nghiệm ma và động vật. X quang 285:454–461. https://doi.org/10.1148/radiol.2017162856

7. Koethe Y, Xu S, Velusamy G, Wood BJ, Venkatesan AM (2014) Độ chính xác và hiệu quả của sinh thiết và cắt bỏ qua da bằng sự hỗ trợ của robot dưới hướng dẫn chụp cắt lớp vi tính: một nghiên cứu ảo. Eur Radiol 24:723–730. https://doi.org/10.1007/s00330-013-3056-y

8. Kulkarni P, Sikander S, Biswas P, Frawley S, Song SE (2019) Đánh giá về Hệ thống dẫn hướng bằng kim rô-bốt để can thiệp qua da. Ann Biomed Eng 47: 2489–2513. https://doi.org/10.1007/s10439-019-02319-9

9. Tiêu chí thuật ngữ chung cho các biến cố bất lợi (CTCAE) Phiên bản 5.0 Xuất bản: ngày 27 tháng 11 năm 2017. BỘ Y TẾ VÀ DỊCH VỤ NHÂN SỰ HOA KỲ Viện Y tế Quốc gia Viện Ung thư Quốc gia. https://ctep. Cancer.gov/protocolDevelopment/electronic_applications/docs/ctcae_v5_ tham khảo nhanh__8.5x11.pdf

10. Hiraki T, Matsuno T, Kamegawa T và cộng sự (2018) Robot chèn nhiều loại kim cắt bỏ khác nhau theo hướng dẫn chụp cắt lớp điện toán: Độ chính xác trong các thí nghiệm trên động vật. Eur J Radiol 105:162–167. https://doi.org/10.1016/j.ejra d.2018.06.006

11. Engstrand J, Toporek G, Harbut P và cộng sự (2017) Cắt bỏ khối u gan qua vi sóng qua da dưới sự hướng dẫn của CT lập thể với việc sử dụng thông khí phản lực tần số cao: Một nghiên cứu về độ chính xác và an toàn theo quy trình. AJR Am J Roentgenol 208:193–200. https://doi.org/10.2214/AJR.15.15803

12. Wood BJ, Krueger J, Abi-Jaoudeh N et al (2010) Hệ thống định vị cho Ablation. J Vascr Can thiệp Radiol 21:S257–S263. https://doi.org/10.1016/j. var.2010.05.003

13. De Filippo M, Saba L, Rossi E, và cộng sự (2015) Kim cong trong sinh thiết kim nhỏ dưới hướng dẫn CT của các tổn thương nhỏ ở bụng và sau phúc mạc. Radiol can thiệp tim mạch 38:1611–1616. https://doi.org/10.1007/s00270-015-1107-2

14. Kettenbach J, Kronreif G (2015) Hệ thống rô-bốt cho các can thiệp dưới kim tiêm dưới da. Minim Invasive Ther Allied Technol 24:45–53. https://doi.org/10.3109/13645706.2014.977299

15. Ben-David E, Shochat M, Roth I, Nissenbaum I, Sosna J, Goldberg SN (2018) Đánh giá hệ thống rô-bốt do CT hướng dẫn để chèn kim qua da chính xác. J Vasc Interv Radiol 29:1440–1446. https://doi.org/10.1016/j.jvir.2018.01.002

16. Hiraki T, Kamegawa T, Matsuno T, Komaki T, Sakurai J, Kanazawa S (2018) Zerobot®: Robot điều khiển từ xa để đưa kim vào X quang can thiệp dưới sự hướng dẫn của CT. Acta Med Okayama 72:539–546. https://doi.org/1 0.18926/AMO/56370

17. Lakhanpal T, Mittal BR, Kumar R, Watts A, Rana N, Singh H (2018) Phơi nhiễm bức xạ đối với nhân viên thực hiện Chụp cắt lớp phát xạ Positron hỗ trợ bằng cánh tay rô-bốt/Sinh thiết có hướng dẫn chụp cắt lớp vi tính. Ấn Độ J Nucl Med 33:209–213. https://doi.org/10.4103/ijnm.IJNM_31_18

18. Tovar-Arriaga S, Tita R, Pedraza-Ortega JC, Gorrostieta E, Kalender WA (2011) Phát triển hệ thống điều hướng do FD-CT rô-bốt điều khiển để kiểm tra độ chính xác sơ bộ của vị trí đặt kim. Int J Med Robot 7:225–236. https://doi.org/10.1002/rcs.393

19. Cornelis F, Takaki H, Laskhmanan M và cộng sự (2015) So sánh Hệ thống định vị bằng tay được hướng dẫn bằng nội soi huỳnh quang CT và Hệ thống định vị rô-bốt được hướng dẫn bằng CT cho các vị trí kim in vivo trong gan lợn. Radiol can thiệp tim mạch 38: 1252–1260. https://doi.org/10.1007/s00270-014-1016-9

20. Clifford MA, Banovac F, Levy E, Cleary K (2002) Đánh giá chuyển động gan thứ phát sau hô hấp đối với các can thiệp có sự hỗ trợ của máy tính. Phẫu thuật hỗ trợ máy tính 7:291–299. https://doi.org/10.3109/10929080209146038

21. Freedman J, Nilsson H, Jonas E (2015) Những chân trời mới trong liệu pháp cắt bỏ ung thư biểu mô tế bào gan. Ung Thư Gan 2:349–358. https://doi.org/10.2217/hep.15.28

22. Widmann G, Schullian P, Haidu M, Wiedermann FJ, Bale R (2010) Kiểm soát chuyển động hô hấp đối với các can thiệp gan lập thể và rô-bốt: Kiểm soát chuyển động hô hấp đối với các can thiệp gan rô-bốt và máy tính hỗ trợ lập thể. Int J Med Robot 6:343–349. https://doi.org/10.1002/rcs.343

23. Volpi S, Tsoumakidou G, Loriaud A, Hocquelet A, Duran R, Denys A (2019) Hệ thống định vị điện từ kết hợp với Thông khí bằng tia tần số cao để cắt bỏ gan dưới hướng dẫn của CT đối với các tổn thương nhỏ ở Hoa Kỳ-Không thể phát hiện và khó tiếp cận. Int J Hyperthermia 36:1050–1056. https://doi.org/1 0.1080/02656736.2019.1671612

24. Guiu B, De Baère T, Noel G, Ronot M (2021) Đính chính của tác giả: Tính khả thi, an toàn và chính xác của hỗ trợ rô-bốt dưới sự hướng dẫn của CT đối với việc đặt kim qua da trong mô hình gan lợn. Đại diện Khoa học 11:8241. https://doi.org/1 0.1038/s41598-021-87093-2

25. Mauri G, Mistretta FA, Bonomo G, và cộng sự (2020) Kết quả theo dõi dài hạn sau khi cắt bỏ bằng tần số vô tuyến dưới sự hướng dẫn của Hoa Kỳ/CT qua da đối với khối u thận cT1a-b: Kinh nghiệm từ Trung tâm giới thiệu khối lượng lớn duy nhất. Hủy bỏ (Basel) 12:1183. https://doi.org/10.3390/Cancers12051183

26. Hakime A, Deschamps F, De Carvalho EG, Teriitehau C, Auperin A, De Baere T (2010) Đánh giá lâm sàng về độ chính xác không gian của kỹ thuật hình ảnh tổng hợp kết hợp chụp cắt lớp vi tính đã thu được trước đó và siêu âm thời gian thực để chụp di căn gan. Radiol can thiệp tim mạch 34:338–344. https://doi.org/10.1007/s00270-010-9979-7

27. Hakime A, Yevich S, Tselikas L, Deschamps F, Petrover D, De Baere T (2017) Cắt bỏ nhiệt qua da với hướng dẫn siêu âm. Hướng dẫn hình ảnh hợp nhất để cải thiện sự dễ thấy của di căn gan. Radiol can thiệp tim mạch:721–727. https://doi.org/10.1007/s00270-016-1561-5

Thierry de Baere1,2, Charles Roux1,2, Guillaume Noel3 , Alexandre Delpla1,2, Frederic Deschamps1,2, Eloi Varin1,2 và Lambros Tselikas1,2

1 Khoa X quang can thiệp, Gustave Roussy, Villejuif, Pháp.

2 Đại học Paris-Saclay, Villejuif, Pháp.

3 Phòng Điều tra Tiền lâm sàng, Y sinh và Phân tích, Viện Biovivo/Claude Bourgelat, VetAgro Sup, Marcy l'Etoile, Pháp.